基于双目立体视觉的三维测量技术_0
分类:网络营销 热度:

  双目立体视觉是机器视觉的一个重要分支,主要功能有:现场系统标定、空间特征点距离三维测量、空间物体位置三维测量、空间运动体姿态的三维测量、特征点的自动识别定位等。过程可分为以下几个步骤:图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配及深度确定。

  1、图像获取

  (1)单台相机移动获取;

  (2)双台相机获取:可有不同位置关系(一直线上、一平面上、立体分布)。

  2、相机标定:确定空间坐标系中物体点同它在图像平面上像点之间的对应关系。

  内部参数:相机内部几何、光学参数;

  外部参数:相机坐标系与世界坐标系的转换。

  3、图像预处理和特征提取

  预处理:主要包括图像对比度的增强、随机噪声的去除、滤波和图像的增强、伪彩色处理等;特征提取:常用的匹配特征主要有点状特征、线状特征和区域特征等。

  4、立体匹配

  根据对所选特征的计算,建立特征之间的对应关系,将同一个空间物理点在不同图像中的映像点对应起来。立体匹配由三个基本步骤组成:

  (1)从立体图像对中的一幅图像上选择与实际物理结构相应的图像特征;

  (2)在另一幅图像中确定出同一物理结构的对应图像特征;

  (3)确定这两个特征之间的相对位置,得到视差。其中的步骤2是实现匹配的关键。

  5、深度确定

  通过立体匹配得到视差图像之后,便可以确定深度图像,并恢复场景3D信息。

上一篇:堡盟采用机器定位实现柔性自动化_4 下一篇:没有了
猜你喜欢
热门排行
精彩图文